Perancangan Kendali Quadcopter Berbaasis Fuzzy Logic Menggunakan Ardiuno

M. ARIF AL FIKRI, FIKRI and Mirza Zoni, S.T, M.T, Pak Mirza (2021) Perancangan Kendali Quadcopter Berbaasis Fuzzy Logic Menggunakan Ardiuno. Diploma thesis, UNIVESITAS BUNG HATTA.

	Text 01. Cover skripsi PDF 33.pdf Download (582kB)
	Text BAB I FIKRI PDF.pdf Download (17kB)
	Text BAB V FIKRI PDF.pdf Download (488kB)
	Text laporan fixxx fikri (Repaired) PDF.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Sistem kontrol merupakan suatu sistem yang digunakan untuk mengendalikan, memerintah dan mengatur keadaan dari suatu sistem yang kita inginkan agar mempermudah dan mempercepat suatu proses yang diharapkan bisa dihasilkan output yang bagus, stabil dan akurat. Metode FLC (Fuzzy Logic Controller) banyak diterapkan di bidang industri. Kontroler ini memiliki parameter-parameter yang dikembangkan untuk mengatasi konsep nilai yang terdapat diantara kebenaran (Truth) dan kesalahan (False). Dengan menggunakan Fuzzy Logic kontrolel nilai yang dihasilkan bukan hanya ya (1) atau tidak (0) tetapi seluruh kemungkinan diantara 0 dan 1 dan dalam bentuk aturan-aturan jika-maka (if-Then Rules), Penelitian ini juga melmbuat simulasi pada software matlab, dimana dengan cara membuat variable keanggotaan dengan membuat studi kasus terlebih dahulu, Seperti pada penelitian ini mengendalikan quadcopter menggunakan 4 unit motor dan kecepatan motor sebagai outputnya, dengan penggerakan sudut qartesius yaitu picht, roll, Yaw sebagai inputnya, Setelah melakukan pengelompokan variable keanggotaan selanjutnya untuk menuntukan rull base penulis membuat rull pada jendela software matlab yang dinamakan rull viewer, dengan cara melakukan penglogikaan, contoh ketika eror yanga terjadi pada quadcopter berkisar 0 - 45 antara variable keanggotaan kiri, yang di akibatkan oleh adanya perbedaan kecepatan putaran dari keempat motor penggerak untuk mengatasi permasalahan ini, Berdasarkan configurasi susunan motor dimana pada posisi kiri pada quadcopter terdapat motor 4 dan 3 Maka untuk mengatasi eror tersebut di butuhkan penambahan kecepatan untuk penyeimbangkan posisi pada quadcopter, logika ini lah yang di gunakan untuk membuat aturan aturan yang berlaku pada fuzzy logic, lalu pada pengelompokan keanggotaan diatas yang dibuat berbentuk rull base menggunakan matlab dapat kita simpulkan berbentuk tabel, Respon pada pengujian sudut Roll, Picht, Yaw dari rull menghasilkan grafik smoot atau berosilasi pada gerak quadcopter . Kata Kunci : FLC (Fuzzy Logic Controller), Motor Brushless, aturan If-Then Rules, Roll, Picht dan Yaw, Matlab, rull base.

Actions (login required)

View Item